Miasteczko w Dolinie Hronu, z zamkiem o tej samej nazwie, leżące w pasie ochronnym Parku Narodowego Niżne Tatry.
Pierwsza pisemna wzmianka o lupczańskim zamku pochodzi z roku 1250, kiedy należał on do króla. W latach 1424-1490 i 1531-1546 lupczańskie dobra należały do króla, w latach 1672-1848 stanowiły majątek węgierskiej komory. W okresie, gdy miasteczko należało do króla było wypożyczane, albo stanowiło zaliczkę różnych rodzin szlacheckich (Dócich, Séčich, Vešenélich). Dostało ono w roku 1340 przywileje zgodne z prawem krupińskim, posiadało także swój herb. Mieszkańcy zajmowali się rolnictwem, rzemiosłem, furmaństwem świadczonym szczególnie na rzecz majątku. W latach 1711-1918 znajdowała się w mieście, obok pańskiego browaru i cegielni, papiernia.
Na wzgórzu ponad miejscowością znajduje się lupczański zamek. Jego najstarszą częścią są obiekty skoncentrowane wokół małego dziedzińca, obejmujące domy mieszkalne, mur zamkowy oraz wcinającą się kwadratową basztę. Pierwsza przebudowa zamku miała miejsce w II połowie XV wieku, kiedy zbudowano półokrągłą basztę północną i przebudowano wschodnią część zamku - na drugim piętrze zbudowano kaplicę gotycką. W tej części zachowało się kilka gotyckich portali i okien. Wobec zbliżającego się tureckiego niebezpieczeństwa w II połowie XVI wieku wybudowano zewnętrzne umocnienia z trzema narożnymi okrągłymi basztami i bramą. Za Pawła Rubigalla po roku 1573 poddano renowacji wnętrze zamku. Z tego okresu zachowały się renesansowe sklepienia, portale i okna. W roku 1692 zmodernizowano kaplicę zamkową w stylu barokowym.
W miejscowości znajduje się chroniony obiekt przyrody, drzewo "Korvínova lipa", neogotycki kościół ewangelicki z roku 1874, budynek dawnego ratusza z roku 1659, słup mariański z połowy XVIII wieku i ruiny dawnego klasztoru średniowiecznego. Kościół klasztorny był wzmiankowany już w roku 1323. Kościół i klasztor zanikły po roku 1605. Kościół rzymskokatolicki z XIV wieku był w roku 1615 przebudowywany w stylu renesansowym. W kościele zachowały się gotyckie sklepienia i pastoforium. Częścią kościoła jest renesansowa kaplica pogrzebowa z lat 1611-1620.
