A Vág és Rőce (Revúca) folyók összefolyásánál, az Alacsony-Tátra észekkeleti szélén található város. Előnyös kiindulópont az Alacsony-Tátrába, a Nagy-Fátrába és a Kócsi-hegyekbe (Chočské vrchy).
A város történelme a korabronzkorban kezdődött, erről a luzsicei és a puhói kultúra népének feltárt települései vallanak. Később egy szláv település jött létre, majd német telepesek jöttek, akik a polgárság vezető rétegét képezték.
Okiratokban először 1233-ban említik. 1318-ban Rózsahegy, Németlipcséhez (Partizánska źupča) hasonlóan, városi jogot kapott, majd ezt Róbert Károly király 1340-ben megerősítette. A városi jog tartalmazta az arany-, ezüst- és rézérc bányászati jogát is. 1376-tól a város tulajdona lett több környékbeli település (Csernova (Černová), Fehérpatak (Biely Potok), Vlkolinec (Vlkolínec), Ludrova). 1526-ig a város megkapta at egész történelmi Magyarországra kiterjedő vámmentességet valamint heti- és ünnepi vásárok tartásának jogát. A felsorolt előjogoknak köszönhetően és kedvező földrajzi helyzete miatt Liptó vármegye jelentős központjává vált. A XV. században a város vezetése szlovák lakosai kezébe került. Az iparosi tevékenység is ekkor fejlődött. Rózsahegy hírnevét céhei, később ipara, drótosai és tutajosai alapozták meg. A II. világháborúban a Szlovák Nemzeti Felkelés alatt a várost a partizánok felszabadították, de hamarosan a német hadsereg visszafoglalta.
A városban található az 1717-1730-ból származó későbarokk stílusú piarista kolostor, amelyhez 1806-ban egy templomot építettek hozzá, benne J. Hanula festményei. Ritka műemlékként tartják nyilván a XIV. századból származó eredetileg gótikus templomot, amelyet 1585-ben építettek át valamint a XVIII. században javítottak meg és amelyet a XX. században egészítettek ki J. Hanula festményeivel. A templomban található egy gótikus stílusú keresztelőkád a XVI. század elejéből. A város másik nevezetessége a Szent Zsófia kastély.
Itt született illetve itt tevékenykedett źudovít Fulla festő, Duan Makovický orvos és Andrej Hlinka pap.
