Obec na riečke Ľupčianka ležiaca v ochrannom pásme
NAPANT-u.
   
V chotári obce bolo odkryté nálezisko z mladšej doby bronzovej. Obec sa prvýkrát spomína roku 1252 v zakladacej listine turčianskeho konventu. Roku 1270 jej kráľ Štefan V. udelil mestské výsady so slobodnou voľbou richtára a ďalšími výsadami súdneho i hospodárskeho charakteru. Pod vplyvom husitskej posádky na Likave sa mesto (pôvodne do roku 1946 Nemecká Ľupča) v 15. storočí poslovenčilo. Počiatok baníctva a ryžovania zlata v chotári mesta (najmä v Magurke) bol potvrdený už pred príchodom nemeckých kolonistov, v 15. storočí tu boli rozvinuté remeslá a obchod. Hoci Ľupča bola mestom na kráľovskej pôde, nevymanila sa z právomoci Liptovského Starého hradu a od polovice 15. storočia hradu Likava. Až v 17. storočí sa mešťania vykúpili z robôt. V 16. a 17. storočí vznikli ďalšie cechy, od 19. storočia ich tu bolo 21. V tom čase mestečko začalo upadať - remeslá nemohli konkurovať rozvíjajúcemu sa priemyslu. V druhej polovici 19. storočia banské podnikanie zaniklo. Obyvatelia sa opäť vrátili k poľnohospodárstvu, chovu dobytka a práci v lesoch, časť sa od konca 19. storočia vysťahovala.
   
V obci sa nachádzajú meštianske domy, pôvodne takmer všetky renesančné, v priebehu 18. a 19. storočia upravované, renesančný mestský hostinec, neoklasicistický evanjelický kostol z roku 1887 s obrazom Ukrižovania na hlavnom oltári od P. Bohúňa a na cintoríne gotický rímskokatolícky kostol z roku 1263, renesančne rozšírený v 17. storočí, barokovo upravený v 18. storočí a neskôr aj v 19. storočí. Na tomto objekte sa okrem pôdorysu zachovali dva gotické portály a v sakristii kostola je fragment gotického krídlového oltára s maľbami svätcov.
   
Dominantou obce je gotický rímskokatolícky kostol s viacerými stavebnými etapami - najstaršia časť je z poslednej tretiny 13. storočia, stavbu dokončili 1479. Roku 1554 postavili vežu (jedna z najvyšších v Liptove) a 1620-1630 kostol zaklenuli, pristavili južnú predsieň a vežu obohatili ochozou. Okolo kostola postavili kamenný múrik so vstupnou bránou so zachovanými lastovičími chvostami na atike. V kostole sa zachovali gotické klenby, okná, portály a vo výklenku veže busta baníka zo začiatku 16. storočia. Vnútorné zariadenie je zväčša barokové. Za dnešným hlavným neogotickým oltárom sa nachádza starší renesančno-barokový oltár z roku 1620.
   
Obec je vhodným východiskom do severných dolín Nízkych Tatier, najmä Ľupčianskej doliny (Magurka, Železné (Železnô)).