Menší obec na úpatí Siné, nedaleko ústí Demänovské doliny. Vznikla na území obce Bodice. Poprvé je vzpomenuta v roce 1365, kdy přešla na zákupní právo. Patřila rodině Bodických, od poloviny 16. století Palugyayům a Okoličániům. Obyvatelé se zabývali zemědělstvím a prací v lesích později pracovali také v továrnách v Liptovském Mikuláši. V 19. a začátkem 20. století doplňkovým zaměstnáním byla domácí výroba, hlavně výroba zvonků, pracek, bičů, tkaní plátna, pytloviny a koberců.
   
Ze starších stavebních objektů se zachovala zvonice z roku 1883, která fungovala jako měřič času i signalizační zařízení.
   
Nad obcí na hřebeni Siné, nazývaném Na jame, bylo jedno z našich nejvýše položených hradišť z období púchovské kultury, níže se nacházejí další dvě hradiště.
   
Obyvatelé Lehoty byli také u začátků rozvoje turistiky v Nízkých Tatrách, začátcích lyžování a objevování Demänovských jeskyň. V současnosti je rekreační obcí s výhodnou východiskovou polohou do Demänovské doliny i do Národního parku Nízké Tatry.