Miejscowość wzmiankowana w roku 1264, należała do najstarszych w Liptowie. Znajdowało się tu siedlisko i cmentarzysko z młodszej epoki brązu, także w późnym okresie rzymskim oraz osada słowiańska z IX wieku. W roku 1600 znajdował się tu dwór szlachecki, fara i szkoła.
W miejscowości znajduje się kościół, pierwotnie gotycki z końca XIII wieku. Pod koniec XVI wieku powstało sklepienie nawy, boczne kapliczki i wieża. Gotyckie freski i malowidła ścienne autorstwa J. Hanulu pochodzą z końca XIX wieku. W Liptowskiej Teplej znajduje się pałac, przerobiony w stylu barokowym, budynek fary, kapliczka i kalwaria.
Częścią miejscowości jest osada Madoczany, w której znajduje się kasztel z roku 1830.
