Obec doložená z roku 1264, patřila k nejstarším na Liptově. Bylo zde osídlení a pohřebiště z mladší doby bronzové, v pozdní době římské a slovenská osada z 9. století. V roku 1600 zde byla kurie zemana, mlýn, kostel, fara a škola.
V obci se nachází kostel původně gotický z konce 13. století. Koncem 16. století vznikla klenba lodě, boční kaple a věž, gotické fresky a nástěnné malby J. Hanuly z konce 19. století. Je zde barokně upravený kaštěl, budova fary, kaple a boží muka.
Součástí obce je osada Madočany s kaštělem z roku 1830.
