Miejscowość jest od roku 1976 miejską częścią Liptowskiego Mikulasza. Osiedlanie na terenie Demianowej sięga okresu neolitu, eneolitu i młodszej epoki brązu. Miejscowość powstała na terenie wydzielonym z Vrbicy w roku 1272. Pisemna wzmianka o Demianowej pochodzi z roku 1299. Swoją nazwę zawdzięcza pierwszemu właścicielowi - Damianowi. Później należała do demianowskiej gałęzi rodziny Kubínyich, a częściowo do licznych rodzin ziemiańskich.
Mieszkańcy zajmowali się owczarstwem, pracą w lesie i sprzedażą wyrobów z drewna. W XVII i XVIII wieku w Dolinie Demianowskiej wydobywano rudę żelaza. Pod koniec XIX i na początku XX wieku część ludności pracowała w garbarniach w Palúdzkej i w Liptowskim Mikulaszu.
W roku 1964 od Demianowej oddzieliła się Demianowska Dolina, która stała się samodzielną miejscowością. Jej obszar znajduje się na terenie Parku Narodowego Niżne Tatry.
