Obec je od roku 1976 městskou částí Liptovského Mikuláše. Osídlení Demänové sahá až do neolitu a mladší doby bronzové. Obec vznikla na území vyčleněném z Vrbice roku 1272, písemně doložená je od roku 1299. Název dostala podle prvního majitele Damiána. Později patřila Demänovské větvi rodiny Kubínyiů, část vícerým zemanským rodinám.
   
Obyvatelé se zabývali chovem ovcí, prací v lesích a prodejem výrobků ze dřeva. V 17. a 18. století těžili železnou rudu v Demänovské dolině. Koncem 19. a začátkem 20. století část obyvatelstva zpracovávala kůže v Palúdzce a v Liptovském Mikuláši.
   
V roce 1964 se od Demänové odčlenila Demänovská Dolina a stala se samostatnou obcí. Rozkládá se na území NAPANT-u.